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1. Übungsblatt zum Praktikum Autonome Roboter
Odometrie
Unter Odometrie verstehen wir die Bestimmung der
wirklichen Stellungsänderung des autonomen Roboters
anhand der an den Roboter gesandten Steuerungsimpulse
bzw. der sensorischen Informationen.
Weitere
Ausführungen s. Vorlesung Robotik, Kap. 2.1
Als erste Aufgabe soll die Auflösung und Genauigkeit der Odometrie
bestimmt werden.
Odometrische Fehler treten in drei Arten auf
- 1. Entfernungsfehler: Fehler beim
Zurücklegen einer geraden Strecke.
- 2. Drehfehler: Fehler, der beim Drehen
des Roboters auftritt.
- 3. Driftfehler: Fehler in der Orientierung
nach Zurücklegen der geraden Strecke
Aufgaben: Bestimmen Sie einzeln jeden der möglichen drei
Fehlerarten. Man überlege sich dazu jeweils einen
geeigneten Veruchsaufbau, führe für jede Fehlerart mindestens
5 Messungen durch und bestimme daraus
Mittelwert und Standardabweichung.
Gibt es einen systematischen Fehler (z. B. durch unterschiedliche
Raddurchmesser)?
Eine besonders "harte" Fehlerquelle ergibt sich beim
Druchdrehen der Räder z. B. durch Kontakt mit einem Hindernis.
Dafür soll ein einfaches Kriterium zum Erkennen dieser Situation
aus den Sensordaten entwickelt werden.
Diese Arbeiten können in einer Übungsgruppe durchgeführt werden.
Prof. Dr. R. Der, April 2000